Se encuentra situado en un lugar fronterizo con los reinos de Castilla y León. Se amurallo a finales del siglo XI sobre las ruinas de un lujoso alcazar y fue abandonado después de la invasión francesa y declarado Monumento Nacional en 1931. En 1960 fue restaurado y se convirtió en un museo con muebles y decoración de la época. Estuvo vinculado a distintas familias nobiliarias. Entre sus muros, se refugió don Juan Núñez de Lara cuando se rebeló contra María de Molina, esposa de Sancho IV el Bravo. Ya en el siglo XV pasó al obispo de Palencia, don Sancho de Rojas. Además de su interesante castillo, ofrece la belleza de la altísima torre de la antigua colegiata.